SLAM-学习笔记

第三讲 三维空间刚体运动
3.1 点，向量和坐标系，旋转矩阵

• 表示
• 运算(加减, 内积, 外积)

第三讲 三维空间的刚体运动

• 两个不同的坐标系变化 T = 旋转 + 平移

  旋转
  设某坐标系D1(e1, e2, e3)发生一次旋转，变成了D2(e1’, e2’, e3’)

  旋转矩阵： 1. R是一个正交矩阵 2. R的行列式为+1